Robotët e zakonshëm androidë për hedhjen e hapit duhet të thyejnë fort gjunjët. Ndërkohë që ecja në përgjithësi duket aspak e sigurtë dhe me lëkundje.

Si rezultat i studimeve të kryera nga HRI u morr vendimi për t'i shtuar rripit të transmisionit të gjymtyrëve të poshtme të robotit disa shkallë lëvizshmërie. Në veçanti, "Wabian-2" u pajis me një legen (pjesë e trupit) shumë të lëvizshëm dhe një shkallë të madhe lëvizshmërie në artikulacionet coxale.

Falë punimeve suplementare ecja e robotit "Wabian-2" tashmë të kujton më shumë atë të një qenie njerëzore.